Modeling, Control and Automatic Code Generation for a Two-Wheeled Self-Balancing Vehicle Using Modelica

The main goal of this project was to use the Modelica features on embedded systems, real-time systems and basic mechanical modeling for the control of a two-wheeled self-balancing personal vehicle. The Elektor Wheelie, a Segway-like vehicle, was selected as the process to control. Modelica is an object-oriented language aimed at modeling of complex systems. The work in the thesis used the Modelica-based modeling and simulation tool Dymola. The Elektor Wheelie has an 8-bit programmable microcontroller (Atmega32) which was used as control unit. This microcontroller has no hardware support for floating point arithmetic operations and emulation via software has a high cost in processor time. Therefore fixed-point representation of real values was used as it only requires integer operations. In order to obtain a linear representation which was useful in the control design a simple mechanical model of the vehicle was created using Dymola. The control strategy was a linear quadratic regulator (LQR) based on a state space representation of the vehicle. Two methods to estimate the platform tilt angle were tested: a complementary filter and a Kalman filter. The Kalman filter had a better performance estimating the platform tilt angle and removing the gyroscope drift from the angular velocity signal. The state estimators as well as the controller task were generated automatically using Dymola; the same tasks were programmed manually using fixed-point arithmetic in order to evaluate the feasibility of the Dymola automatically generated code. At this stage, it was shown that automatically generated fixed-point code had similar results compared to manual coding after slight modifications were made. Finally, a simple communication application was created which allowed real-time plotting of state variables and remote controlling of the vehicle, using elements of Modelica EmbeddedSystems library

Maloclusiones en estudiantes de la carrera de Odontología de la Universidad UTE

La maloclusión se considera uno de los problemas más comunes relacionados con la salud bucal, su diagnóstico temprano y adecuado permite establecer un correcto plan de tratamiento más efectivo. El objetivo fue describir las maloclusiones en estudiantes de último año de la carrera de Odontología de la Universidad UTE en Quito, Ecuador, durante los años 2018 y 2019. Los datos fueron obtenidos a partir de las respectivas historias clínicas archivadas en la clínica universitaria SERODU. Las valoraciones para determinar la maloclusión se hicieron a partir de la caracterización de los planos vertical, horizontal y transversal, utilizando los criterios de Angle. La media de edad entre los pacientes fue de 24,5 años, con una desviación estándar de 1,91. El análisis de la presencia de overjet y overbite permitió establecer que la mayor medida media estuvo enmarcada en la clase molar II, para 4,19 mm (DE=3,07) y 3,59 mm (DE=2,47) respectivamente. La mordida cruzada unilateral en el eje transversal (26,67%). La categoría normal preponderó en el tipo de mordida en los planos horizontal y vertical en las tres clases molares.Malocclusion is considered one of the most common problems related to oral health, its early and adequate diagnosis allows establishing a correct and more effective treatment plan. The objective was to describe the malocclusions of students of the school of dentistry in final academic term at the UTE University in Quito, Ecuador, during the years 2018 and 2019. The data were obtained from the respective medical records on file at the SERODU university clinic. The evaluations to determine the malocclusion were made from the characterization of the vertical, horizontal, and transverse planes, using the Angle criteria. The mean age among the patients was 24.5 years, with a standard deviation of 1.91. The analysis of the presence of overjet and overbite allowed establishing that the highest mean measurement was framed in molar class II, for 4.19 mm (SD = 3.07) and 3.59 mm (SD = 2.47), respectively. The unilateral crossbite on the transverse axis (26.67%). The normal category prevailed in the type of bite in the horizontal and vertical planes in the three molar classes

Factores de riesgo asociados a enfermedades cardiovasculares en la población adulta en cuatro estratos socioeconómicos del municipio de Guatemala

Describir el comportamiento epidemiológico de los factores de riesgo asociados a enfermedades cardiovasculares crónicas no transmisibles en población adulta de cuatro estratos socioeconómicos del municipio de Guatemala. Estudio de tipo descriptivo, transversal, con muestreo no probabilístico por conveniencia, en cuatro sectores cartográficos, 223 viviendas. Los datos se recolectaron por medio de una encuesta con base al cuestionario del método progresivo (STEPS) modificado. La prevalencia de factores de riesgo modificables asociados a enfermedad cardiovascular en población adulta de cuatro Estratos socioeconómicos del municipio de Guatemala fue de: consumo de cigarrillos (15%), consumo nocivo de alcohol (26%), sedentarismo (83%), obesidad central (47% y el consumo excesivo de sal (36%). La prevalencia de factores de riesgo no modificables asociados a enfermedad cardiovascular en población adulta, en 4 estratos socioeconómicos del municipio de Guatemala fue de: grupo etario femenino con mayor riesgo cardiovascular (36%), antecedente de diabetes mellitus (11%),antecedente de hipertensión arterial (35%) y antecedente de dislipidemia (17%). El comportamiento epidemiológico de los factores de riesgo asociado a enfermedad cardiovascular varía entre los estratos socioeconómico; de los factores de riesgo modificable el más prevalente en los cuatro estratos fue el sedentarismo; de los factores de riesgo no modificables el más prevalente en los cuatro estratos fue el antecedente personal de diabetes mellitus; el sedentarismo es el factor de riesgo más prevalente en las mujeres de cuatro estratos socioeconómicos y el consumo nocivo de alcohol es el factor de riesgo más prevalente en los hombres de los cuatro estratos socioeconómicos

In silico Analyses of Immune System Protein Interactome Network, Single-Cell RNA Sequencing of Human Tissues, and Artificial Neural Networks Reveal Potential Therapeutic Targets for Drug Repurposing Against COVID-19

Background: There is pressing urgency to identify therapeutic targets and drugs that allow treating COVID-19 patients effectively.Methods: We performed in silico analyses of immune system protein interactome network, single-cell RNA sequencing of human tissues, and artificial neural networks to reveal potential therapeutic targets for drug repurposing against COVID-19.Results: We screened 1,584 high-confidence immune system proteins in ACE2 and TMPRSS2 co-expressing cells, finding 25 potential therapeutic targets significantly overexpressed in nasal goblet secretory cells, lung type II pneumocytes, and ileal absorptive enterocytes of patients with several immunopathologies. Then, we performed fully connected deep neural networks to find the best multitask classification model to predict the activity of 10,672 drugs, obtaining several approved drugs, compounds under investigation, and experimental compounds with the highest area under the receiver operating characteristics.Conclusion: After being effectively analyzed in clinical trials, these drugs can be considered for treatment of severe COVID-19 patients. Scripts can be downloaded at

El miniensayo y su didáctica: escribir en las asignaturas del grado para la formación de maestros de Primaria

El proyecto busca formar a los futuros maestros del Grado en Educación Primaria (GMEP) en el conocimiento y el uso del miniensayo, de manera que puedan llevarlo a cabo profesionalmente en las aulas de Educación Primaria

Revisar y reescribir textos académicos con herramientas digitales para transformar el conocimiento en la formación del profesorado en la Universidad

La necesidad de proporcionar herramientas digitales para la docencia online eficaz nos lleva a continuar la investigación de la fase de revisión y reescritura de textos, con la finalidad de ofrecer recursos tecnológicos en la plataforma UCM-Redactext

Congreso Internacional de Responsabilidad Social Apuestas para el desarrollo regional.

Congreso Internacional de Responsabilidad Social: apuestas para el desarrollo regional [Edición 1 / Nov. 6 - 7: 2019 Bogotá D.C.]El Congreso Internacional de Responsabilidad Social “Apuestas para el Desarrollo Regional”, se llevó a cabo los días 6 y 7 de noviembre de 2019 en la ciudad de Bogotá D.C. como un evento académico e investigativo liderado por la Corporación Universitaria Minuto de Dios -UNIMINUTO – Rectoría Cundinamarca cuya pretensión fue el fomento de nuevos paradigmas, la divulgación de conocimiento renovado en torno a la Responsabilidad Social; finalidad adoptada institucionalmente como postura ética y política que impacta la docencia, la investigación y la proyección social, y cuyo propósito central es la promoción de una “sensibilización consciente y crítica ante las situaciones problemáticas, tanto de las comunidades como del país, al igual que la adquisición de unas competencias orientadas a la promoción y al compromiso con el desarrollo humano y social integral”. (UNIMINUTO, 2014). Dicha postura, de conciencia crítica y sensibilización social, sumada a la experiencia adquirida mediante el trabajo articulado con otras instituciones de índole académico y de forma directa con las comunidades, permitió establecer como objetivo central del evento la reflexión de los diferentes grupos de interés, la gestión de sus impactos como elementos puntuales que contribuyeron en la audiencia a la toma de conciencia frente al papel que se debe asumir a favor de la responsabilidad social como aporte seguro al desarrollo regional y a su vez al fortalecimiento de los Objetivos de Desarrollo Sostenible

Congreso Internacional de Responsabilidad Social Apuestas para el desarrollo regional.

Congreso Internacional de Responsabilidad Social: apuestas para el desarrollo regional [Edición 1 / Nov. 6 - 7: 2019 Bogotá D.C.]El Congreso Internacional de Responsabilidad Social “Apuestas para el Desarrollo Regional”, se llevó a cabo los días 6 y 7 de noviembre de 2019 en la ciudad de Bogotá D.C. como un evento académico e investigativo liderado por la Corporación Universitaria Minuto de Dios -UNIMINUTO – Rectoría Cundinamarca cuya pretensión fue el fomento de nuevos paradigmas, la divulgación de conocimiento renovado en torno a la Responsabilidad Social; finalidad adoptada institucionalmente como postura ética y política que impacta la docencia, la investigación y la proyección social, y cuyo propósito central es la promoción de una “sensibilización consciente y crítica ante las situaciones problemáticas, tanto de las comunidades como del país, al igual que la adquisición de unas competencias orientadas a la promoción y al compromiso con el desarrollo humano y social integral”. (UNIMINUTO, 2014). Dicha postura, de conciencia crítica y sensibilización social, sumada a la experiencia adquirida mediante el trabajo articulado con otras instituciones de índole académico y de forma directa con las comunidades, permitió establecer como objetivo central del evento la reflexión de los diferentes grupos de interés, la gestión de sus impactos como elementos puntuales que contribuyeron en la audiencia a la toma de conciencia frente al papel que se debe asumir a favor de la responsabilidad social como aporte seguro al desarrollo regional y a su vez al fortalecimiento de los Objetivos de Desarrollo Sostenible

Vitamina D: ¿Una herramienta preventiva contra el síndrome metabólico?

El síndrome metabólico (SM) hacereferencia a la conglomeración dediversos factores de riesgo para enfermedadcardiovascular (ECV) y diabetes mellitus tipo 2(DM2), e incluye la obesidad central, hipertensión arterial,dislipidemia aterogénica y disglicemia. Se estima que aproximadamenteun cuarto del total de la población mundial, omás de un billón de personas, tiene SM actualmente. Estaentidad tiene una fisiopatología compleja, donde convergenabundantes trastornos endocrinos y metabólicos, entre loscuales juega un papel central la resistencia a la insulina (RI).En años recientes, se han reportado funciones pleiotrópicaspara la vitamina D, más allá de su papel tradicional limitadoal metabolismo del calcio y fósforo. En efecto, se le han atribuidofunciones moduladoras a nivel cardiovascular, inmunológicoy endocrino, entre otras esferas; y podría participaractivamente en la patogénesis del SM, la ECV y la DM2.Estos hallazgos han propulsado gran interés científico en elperfil de la vitamina D como herramienta para la prevencióny tratamiento del SM. La vitamina D podría intervenir en laetiopatogenia del SM a través de diversos mecanismospotenciales, entre los cuales destaca la atenuación de laRI y el control de la inflamación crónica. Se ha producidoun cuerpo considerable de investigación circundando la influenciade la vitamina D en la prevalencia del SM y suscomponentes individuales. Parece haber una relación relativamenteclara entre los niveles bajos de esta vitamina y laprevalencia del SM, aunque el límite específico por debajodel cual se manifiestan sus componentes aún no ha sidoesclarecido, y probablemente varíe entre demografías. Demanera similar, el nivel diana requerido para la prevencióno tratamiento del SM y sus componentes, al igual que lautilidad clínica de la suplementación con vitamina D paraestos fines, amerita aún mucha más investigación a futuro.En este artículo se revisa el metabolismo y fisiología integralde la vitamina D, al igual que sus posibles implicacionesclínicas en el manejo del SM